A=[0.3230 0.7050 0.7720 0.1022 0.4254  1.5198 0.0327
   0.2850 0.5380 0.6000 0.1159 0.3308  1.3402 0.0371
   0.4660 0.7920 1.2140 0.1172 0.6987  0.9114 0.0410
   0.4210 0.6060 0.9290 0.1360 0.4455  0.9424 0.0461
   0.6730 2.7640 3.3460 0.1744 2.9683  0.9279 0.0630
   0.5840 1.7420 2.3570 0.1464 1.8654  0.9349 0.0529
   0.4970 1.6740 2.2650 0.1247 1.7379  0.7965 0.0451
   0.5350 2.1970 2.8070 0.1386 2.3560  0.7867 0.0501
   0.3960 1.3060 1.7670 0.0992 1.2709  0.6687 0.0358
   0.5110 2.3810 3.0420 0.1302 2.5529  0.7391 0.0470];
B=[1.8500 2.2220 1.3890 0.1730        -0.0780 0.0174
   1.6320 1.7270 1.0800 0.1960        -0.0690 0.0174
   2.1560 2.7510 1.9650 0.1380        -0.0530 0.1045
   1.8120 2.0050 1.5040 0.1567        -0.0790 0.1392
   3.6810 9.3860 5.4150 0.0716         0.0900 0.0087
   3.0130 6.2320 3.8160 0.0853         0.0380 0.0349
   2.5220 5.7440 3.6660 0.0721         0.0240 0.0436
   2.9010 7.5730 4.5440 0.0648         0.0620 0.0209
   1.9680 4.4800 2.8600 0.0785         0.0000 0.0558
   2.7250 8.3700 4.9240 0.0598         0.0590 0.0174];
%i=0;

% for count = 1:1:10
% i=i+1;
% rezh=i; %Выбор режима 1..10
% a1=A(rezh,1); a2=A(rezh,2); a3=A(rezh,3); a4=A(rezh,4); a5=A(rezh,5);
% a6=A(rezh,6); a7=A(rezh,7);
% b1=B(rezh,1); b2=B(rezh,2); b3=B(rezh,3); b4=B(rezh,4);
% b6=B(rezh,5); b7=B(rezh,6);
% 
% A3=b1*(a2+a1*a4)+b2*(b4+a1*b7-b6)-a6*(a4*b6+a2*b7);
% %Проверка критерия допустимости изолированного исследования
% %составляющей пси-бетта и движения гамма
% rezultat_proverki=b1*(a1*a4+a2)/(A3-b2*b4);
% 
% %Нахождение координат точек на графике а1*а4+а2 от а1+а4
% x_a1a4=a1+a4;
% y_a1a4a2=a1*a4+a2;
% 
% %Точки попали в удовл. область, но оказались ниже линии а1*а4+а2=3,
% %квадрат частоты на всех режимах <3, вводим АБУ
% %Определим передаточные числа sigma, myu_n и T_n
% %sigma
% sigma=57.3*b4*(4-(a1*a4+a2))/(4*a7+a3*a4-a2*a7);
% %myu_n, где ksi=0.4..1
% ksi1=0.4;
% myu_n04=2*ksi1*((a1*a4+a2)^0.5-(a1+a4))/a3;
% ksi2=1;
% myu_n1=2*ksi2*((a1*a4+a2)^0.5-(a1+a4))/a3;
% %Tn=a3/(a3*a4_shtrih-a2_shtrih*a7);
% %Получаем новые значения a2' и a4'
% a1_shtrih=a1+myu_n04*((a3*b4)/(57.3*b4-sigma*a7));
% a2_shtrih=a2+sigma*a3*a4/(57.3*b4-sigma*a7);
% a4_shtrih=a4*57.3*b4/(57.3*b4-sigma*a7);
% %Точки поднялись вверх на линию = 4
% new_x_a1a4=a1+a4_shtrih;
% new_y_a1a4a2=a1*a4_shtrih+a2_shtrih;
% 
% new_x1=2*0.4*(a1*a4_shtrih+a2_shtrih)^0.5;
% new_x2=2*1*(a1*a4_shtrih+a2_shtrih)^0.5;
% 
% % Нахождение myu_ap i_ap и nyu_ap
% treg_min=2;
% treg_max=5;
% myu_ap_min=(18-b1*treg_min)/(b3*treg_min);
% myu_ap_max=(18-b1*treg_max)/(b3*treg_max);
% i_ap_min=108/(b3*treg_min^2);
% i_ap_max=108/(b3*treg_max^2);
% nyu_ap_min=216/(b3*treg_min^3);
% nyu_ap_max=216/(b3*treg_max^3);
% 
% %Статический закон управления
% myu_ap_min_st=(9.48-b1*treg_min)/(b3*treg_min);
% myu_ap_max_st=(9.48-b1*treg_max)/(b3*treg_max);
% i_ap_min_st=22.5/(b3*treg_min^2);
% i_ap_max_st=22.5/(b3*treg_max^2);
% 
% treg_3=3;
% myu_ap_3_st=(9.48-b1*treg_3)/(b3*treg_3);
% i_ap_3_st=22.5/(b3*treg_3^2);
% 
% treg_4=4;
% myu_ap_4=(18-b1*treg_4)/(b3*treg_4);
% i_ap_4=108/(b3*(treg_4^2));
% nyu_ap_4=216/(b3*(treg_4^3));
% 
% nyu4=1.5;
% trg=(216/(b3*nyu4))^(1/3);
% 
% %Перекрестная схема. Нахождение А
% myu_p=0.6;
% i_p=0.9;
% 
% a_0=1;
% a_1=a1_shtrih+a4_shtrih+b1+myu_p*b3;
% a_2=b1*(a1_shtrih+a4_shtrih)+a2_shtrih+a1_shtrih*a4_shtrih+b2*b7+myu_p*b3*(a1_shtrih+a4_shtrih)+i_p*b3;
% a_3=b1*(a1_shtrih*a4_shtrih+a2_shtrih)+b2*b4+a1_shtrih*b2*b7+myu_p*b3*(a1_shtrih*a4_shtrih+a2_shtrih)+i_p*b3*(a1_shtrih+a4_shtrih);
% a_4=a1_shtrih*b2*b4+i_p*b3*(a1_shtrih*a4_shtrih+a2_shtrih);
% 
% %Решение характеристического уравнения
% %p=[a_0 a_1 a_2 a_3 a_4]
% %function y=f(x)
% %y=a_0*x^4+a_1*x^3+a_2*x^2+a_3*x+a_4
% %end
% %p=[a_0 a_1 a_2 a_3 a_4]
% %roots(p)
% end 

h=[0.4 0.4 0.4 3 3 3 6 6 7.2 7.2];

myu_min=[15.1 6.8 3.5 4.7 1 1.5 1.7 1.3 2.4 1.2];
i_min=[19.4 25 13.7 17.9 5 7 7.3 5.9 9.4 5.4];
nyu_min=[19.4 25 13.7 17.9 5 7 7.3 5.9 9.4 5.4];

myu_max=[1.2 1.8 0.7 1.2 0 0.1 0.3 0.1 0.6 0.2];
i_max=[3.1 4 2.2 2.8 0.8 1.1 1.2 0.9 1.5 0.9];
nyu_max=[1.2 1.6 0.8 1.1 0.3 0.4 0.5 0.4 0.6 0.3];

%Статический закон
myu_min_st=[2.08 2.87 1.31 1.94 0.19 0.45 0.6 0.4 0.97 0.41];
i_min_st=[4.05 5.21 2.86 3.74 1.04 1.47 1.53 1.23 1.96 1.14];

myu_max_st=[0.03 0.24 0 0.05 0 0 0 0 0 0];
i_max_st=[0.65 0.83 0.46 0.6 0.17 0.23 0.24 0.2 0.31 0.18];

myu__k=[0.7 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7];
i__k=[0.9 0.9 0.9 0.9 0.9 0.9 0.9 0.9 0.9 0.9];

%myu_4=[1.9 2.6 1.2 1.7 0.1 0.4 0.5 0.3 0.8 0.3];
%i_4=[4.8 6.2 3.4 4.4 1.2 1.7 1.8 1.4 2.3 1.3];
%nyu_4=[2.4 3.1 1.7 2.2 0.6 0.8 0.9 0.7 1.1 0.6];

myu_4=[0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15];
i_4=[1.24 1.24 1.24 1.24 1.24 1.24 1.24 1.24 1.24 1.24];
nyu_4=[0.62 0.62 0.62 0.62 0.62 0.62 0.62 0.62 0.62 0.62];

%plot(h, myu_min_st, h, myu_max_st, h, myu__k)
%grid on
%xlabel('H')
%ylabel('nyu')

%MN=[1.25 1.57 0.71 0.91 0.20 0.21 0.24 0.23 0.30 0.24];
%MN04=[3.14 3.94 1.77 2.28 0.51 0.52 0.61 0.59 0.75 0.60];
%myue=1.2;
%ie=3;
%nyue=1.5;

%Закомментил передаточную функцию для АП крена с астатическим з-м
%rezhim=10;

%b3=B(rezhim,3);
%b1=B(rezhim,1);
%myun=MN(rezhim);
%w1=tf([nyue],[1 0]);
%w2=tf([b3],[1 b1]);
%w22=feedback(w2,myue);
%w3=tf([1],[1 0]);
%w223=series(w22,w3);
%w322=feedback(w223,ie);
%w4=series(w1,w322);


%Составляем передаточную функцию для АП курса////////////////////////
rezh=5 %Выбор режима 1..10
a1=A(rezh,1); a2=A(rezh,2); a3=A(rezh,3); a4=A(rezh,4); a5=A(rezh,5);
a6=A(rezh,6); a7=A(rezh,7);
b1=B(rezh,1); b2=B(rezh,2); b3=B(rezh,3); b4=B(rezh,4);
b6=B(rezh,5); b7=B(rezh,6);

sigma=57.3*b4*(5-(a1*a4+a2))/(3*a7+a3*a4-a2*a7);
%myu_n, где ksi=0.4..10 Для каждого режима свое значение (только для 1..4)
ksi1=0.9;
myu_n=2*ksi1*((a1*a4+a2)^0.5-(a1+a4))/a3;
%Tn=a3/(a3*a4_shtrih-a2_shtrih*a7);
%Получаем новые значения a2' и a4'
a1_shtrih=a1+myu_n*((sigma*a3*b4)/(57.3*b4-sigma*a7));
%a1_shtrih=a1;
a2_shtrih=a2+sigma*a3*a4/(57.3*b4-sigma*a7);
a4_shtrih=a4*57.3*b4/(57.3*b4-sigma*a7);

myu_p=0.8;
i_p=0.9;

Tn=1;

a_0=1;
a_1=a1_shtrih+a4_shtrih+b1+myu_p*b3;
a_2=b1*(a1_shtrih+a4_shtrih)+a2_shtrih+a1_shtrih*a4_shtrih+b2*b7+myu_p*b3*(a1_shtrih+a4_shtrih)+i_p*b3;
a_3=b1*(a1_shtrih*a4_shtrih+a2_shtrih)+b2*b4+a1_shtrih*b2*b7+myu_p*b3*(a1_shtrih*a4_shtrih+a2_shtrih)+i_p*b3*(a1_shtrih+a4_shtrih);
a_4=a1_shtrih*b2*b4+i_p*b3*(a1_shtrih*a4_shtrih+a2_shtrih);

a_0_sh=Tn*a_0;
a_1_sh=a_0+Tn*a_1+myu_n*Tn*a3;
a_2_sh=a_1+Tn*a_2+myu_n*Tn*(a3*(a4_shtrih+b1+myu_p*b3)-a2_shtrih*a7);
a_3_sh=a_2+Tn*a_3+myu_n*Tn*(a3*(a4_shtrih*b2+b2*b7)+i_p*a3*b3-myu_p*b3*(a2_shtrih*a7+a3*a4_shtrih)-a2_shtrih*a7*b1);
a_4_sh=a_3+Tn*a_4+myu_n*Tn*(a3*b2*b4-i_p*b3*(a2_shtrih*a7+a3*a4_shtrih));
a_5_sh=a_4;
Tf1=b7/b4;

%Расчет перекрестного числа
k1=0.1;
%A5_sh=[5.13 4 7.26 5.55 19.96 14 13.41 16.63 10.44 18];
T1=[0.29 0.27 0.32 0.32 0.39 0.38 0.43 0.43 0.47 0.46];
%i_e_psi=k1*a_5_sh/(i_p*b3*b4*a2_shtrih*T1(rezh));
i_e_psi=3.5;

k=i_e_psi*i_p*b3*b4*a2_shtrih;


%Решение характеристического уравнения
p=[a_0_sh a_1_sh a_2_sh a_3_sh a_4_sh a_5_sh];
%function y=f(x)
%y=a_0_sh*x^4+a_1_sh*x^3+a_2*x^2+a_3*x+a_4
%end
%p=[a_0 a_1 a_2 a_3 a_4]
roots(p);


w1=tf([k],[1 0]);
w2=tf([Tn 1],[a_0_sh a_1_sh a_2_sh a_3_sh a_4_sh a_5_sh]);
w=series(w1,w2);

%W0=(nyue*b3)^(1/3);
%chisl=W0^(1/3);
%kv=(b1+myue*b3)/W0;
%od=(ie*b3)/(W0^2);
%nol=W0^3;
%w=tf([1],[1 kv od 1]);