%СГЛАЖИВАНИИЕ
clc
%Для работы требуется предварительно запустить скрипт
%Measurments_without_model
prcnt10 = N/100;
p_count = 0;
dV_Smoothed = zeros(N,1);
Fi_Smoothed = zeros(N,1);
dW_Smoothed = zeros(N,1);

%сглаживание по среднему занчению
% for i = 1:1:N
%     dW_Smoothed(i,1) = (dW_Filtered(i,1) + Backward_dW_Filtered(i,1))/2;
%     if (mod(i,prcnt10) == 0)  
%        clc;
%        fprintf('Smoothing complete %d%%', p_count + 1);
%        p_count = p_count + 1;
%     end    
% end;

%сглаживание путем комбинации прямого и обратного времени фильтра калмана
est_X_k_sm = [0;0;0];
est_X_k_F = [0;0;0];
est_X_k_B = [0;0;0];

Ak = P_k_B/(P_k_B + P_k_F);
for i = 1:1:N
    est_X_k_F(1,1) = dV_Filtered(i,1);
    est_X_k_F(2,1) = Fi_Filtered(i,1);
    est_X_k_F(3,1) = dW_Filtered(i,1);
    
    est_X_k_B(1,1) = Backward_dV_Filtered(i,1);
    est_X_k_B(2,1) = Backward_Fi_Filtered(i,1);
    est_X_k_B(3,1) = Backward_dW_Filtered(i,1);
    
    est_X_k_sm = Ak*est_X_k_F + (I - Ak)*est_X_k_B;
    
    dV_Smoothed(i,1) = est_X_k_sm(1,1);
    Fi_Smoothed(i,1) = est_X_k_sm(2,1);
    dW_Smoothed(i,1) = est_X_k_sm(3,1);
    if (mod(i,prcnt10) == 0)  
       clc;
       fprintf('Smoothing complete %d%%', p_count + 1);
       p_count = p_count + 1;
    end    
    
end;