unit R2;

INTERFACE

uses gltype, glproc, mathobj, Classes,SysUtils, MVTU_TLB;

function TElectro_R2(at,adt:RealType;var time,dtime:RealType;
                  var AU,AY:TPtrExt;var AX,ADX:array of RealType;
                  var CU,CY : TIntArray;var Prop:TPtrArray;var Vars:Pointer;
                  Action:Integer):Integer;export;
IMPLEMENTATION
type
  PElectro_R2Rec = ^TElectro_R2Rec;
  TElectro_R2Rec = record
    i  : ^realtype; //коэффициент передачи редуктора
    J2 : ^realtype; //момент инерции
    a  : ^realtype; //половина ширины люфта
    c  : ^realtype; //коэффициент упругости, используется в зоне нечувствительности
    F1 : ^realtype; //Коэффициент силы вязкого трения в упругости
    G1 : ^realtype; //Момент силы сухого трения в упругости
    F2 : ^realtype; //Коэффициент силы вязкого трения на выходном валу
    G2 : ^realtype; //Момент силы сухого трения на выходном валу
    dq0: ^realtype; //Начальный люфт между входным и выходным валом
    q20: ^realtype; //Начальная частота вращения выходного вала
    pq20: ^realtype; //Начальная частота вращения выходного вала

  end;
  PElectro_R2Vars = ^TElectro_R2Vars;
  TElectro_R2Vars = record
    n, kJ: realtype;
    b, dlt, M_y, temp,sum1,sum2 : realtype;
  end;

function TElectro_R2Convert(Action:  integer;
                          Vars:    Pointer;
                          Prop:    TPtrArray;
                          PropStr: TStringList;
                          BlockId: integer;
                          var MVTU: IMVTU_Server):integer;
  const RecName:PChar = 'Редуктор';
  var
      Res: integer;
begin
  case Action of
    //Возвращаем ссылку на имя записи в базе МВТУ-4
    cnv_GetRecName: Result:=integer(RecName);
    cnv_Convert: try
                   //Присваиваем параметры для блока
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'i',PChar(PropStr[0]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'J2',PChar(PropStr[1]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'a',PChar(PropStr[2]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'c',PChar(PropStr[3]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'F1',PChar(PropStr[4]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'G1',PChar(PropStr[5]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'F2',PChar(PropStr[6]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'G2',PChar(PropStr[7]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'dq0',PChar(PropStr[8]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'q20',PChar(PropStr[9]),Res);
                   MVTU.SetBlockProp(BlockId,'pq20',PChar(PropStr[10]),Res);
                 finally
                 end;
  end;
end;

function TElectro_R2;export;
var
  j : Integer;
begin
  Result := 0;
  with PElectro_R2Vars(Vars)^ do
  case Action of
    f_GetConvertFuncAdr: Result:=integer(@TElectro_R2Convert);
    // Выделяем память под переменные блока:
    f_Create        : Vars := New(PElectro_R2Vars);
    // Освобождаем память переменных блока:
    f_Free          : Dispose(Vars);
    f_GetDeriCount  : Result := 3;
    f_GetStateCount : Result := 0;
    f_GetInit       : Result := 0;
    f_GetCount      : begin
                        for j:=0 to (CY.Count-1) do CY.arr^[j]:=1;
                        for j:=0 to (CU.Count-1) do CU.arr^[j]:=1;
                      end;
    f_UpdateJacoby,
    f_InitState,
    f_UpdateOuts,
    f_RestoreOuts,
    f_GoodStep      : with PElectro_R2Rec(Prop.arr)^ do begin
                        if Action = f_InitState then begin
                          AX[0] := dq0^; // угол скручивания
                          AX[1] := pq20^;// скорость
                          AX[2] := q20^; // угол поворота
                          b := -a^;
                          n := 1 / i^;
                          kJ:= 1 / J2^;
                        end;
                        dlt := n * AU.Ptr(0).arr^[0] - AX[1];
{I - BEGIN -----------}
                        if (dlt < 0) then
                          M_y := F1^ * dlt + G1^
                        else if (dlt > 0) then
                          M_y := F1^ * dlt - G1^
                        else
                          M_y := 0;
{II ------------------} if (AX[0] < b) then begin
                          sum1 := c^ * (AX[0] - b) + M_y;
                        end
                        else if (AX[0] > a^) then begin
                          sum1 := c^ * (AX[0] - a^) + M_y;
                        end
                        else begin
                          sum1 := 0;
                        end;
{III -----------------}
                        if AX[1] < 0 then
                          sum2 := sum1 + AU.Ptr(1).arr^[0] - AX[1] * F2^ + G2^
                        else if AX[1] > 0 then
                          sum2 := sum1 + AU.Ptr(1).arr^[0] - AX[1] * F2^ - G2^
                        else
{+V - END ------------}   sum2 := sum1 + AU.Ptr(1).arr^[0];
                        AY.Ptr(0).arr^[0] := AX[2]; // q2
                        AY.Ptr(1).arr^[0] := AX[1]; // pq2
                        AY.Ptr(2).arr^[0] := - n * sum1; // -M1
                      end;
    f_GetDeri     :   begin
                        ADX[0] := dlt;
                        ADX[1] := kJ * sum2; // угол
                        ADX[2] := AX[1];
                      end;
    f_EditErr       : with PElectro_R2Rec(Prop.arr)^ do
                        if (   (J2^ <= 0)
                            OR (a^  < 0)
                            OR (c^  < 0)
                           )
                            then Result:=er_RangeMin;
   end; // case
end; //TElectro_R2

end.