%% Вычисление коэффициенты регулятора линейной обратной связи по состоянию
A=[0 1 0; 0 0 1; 0 -8 -9]; B=[0; 0; 1]; C=[8 0 0];D=0;
e10p4=ss(A, B, C, D);
Pp=[-10 -10 -40]; %вектор-строка желаемого расположения полюсов системы управления
K=acker(A, B, Pp) %вектор коэффициентов

%% Синтезирование наблюдателя полного порядка
Pe=[-20 -20 -20]; %собственные числа наблюдателя
Lt=acker(A',C',Pe); L=Lt';
rsys=reg(e10p4, K, L), pause %синтезирование регулятора
Wec=-tf(rsys); %передаточная функция регулятора
Wp=tf(e10p4); %передаточная функция исходного непрерывного объекта
W01=Wec*Wp; %передаточная функция разомкнутой системы
[gm, pm, wg, wp]=margin(W01);
e10p11=minreal(W01/(1+W01)); %передаточная функция замкнутой системы
bode(W01), pause
step(e10p11, 2);

%% Анализ регулятора
A=[0 1 0; 0 0 1; -4000 -900 -60]; B=[0; 0; 1]; C=[4000 0 0];D=0;
e10p12=ss(A, B, C, D);
W0=tf(e10p12);
W010=(W0/(1-W0));
FI=W01/(1+W01);
F=zpk(FI);