TableForm[vc={vx[t],vy[t],vz[t]}](*Вектор воздушной скорости ЛА в связанной системе координат*)

TableForm[ pvc=D[vc,t]](*производная от вектора воздушной скорости ЛА в связанной системе координат*)

TableForm[ om={omX[t],omY[t],omZ[t]}](*Вектор угловой скорости ЛА в связанной системе координат*)

TableForm[qqq=Cross[om,vc]]

TableForm[lcm=pvc+qqq]

TableForm[qq=mLa*lcm]

TableForm[f={fx,fy,fz}](*Вектор результирующих сил, действующих на ЛА в полете, в связанной системе координат*)

MatrixForm[qq]==MatrixForm[f]  (*динамические уравнения движения центра масс*)

mv={mx,my,mz}

MatrixForm[y={{yxx,yxy,yxz},{yyx,yyy,yyz},{yzx,yzy,yzz}}] (*тензор инерции*)

TableForm[k=y .om]

TableForm[pk=D[k,t]]

TableForm[qqqq=Cross[k,om]]

TableForm[left=pk+qqqq]

MatrixForm[left]==MatrixForm[mv]   (*динамика вращательного движения*)

MatrixForm[M1={{Cos[teta[t]],-Sin[teta[t]],0},{Sin[teta[t]],Cos[teta[t]],0},{0,0,1}}] (*Матрица поворота на угол наклона траектории*)

MatrixForm[M2={{Cos[Psi[t]],0,Sin[Psi[t]]},{0,1,0},{-Sin[Psi[t]],0,Cos[Psi[t]]}}] (*Матрица поворота на угол пути*)

MatrixForm[M=M2.M1] (*Матрица перехода от траекторной системы координат к нормальной системе координат *)

R={L[t],H[t],dZ[t]}(*Радиус вектор центра масс ЛА, L[t] - дальность полета, H[t] - высота полета, dZ[t] - боковое отклонение*)

vg={vgx[t],vdy[t],vgz[t]} (*Вектор земной сокрости центра масс ЛА в нормальной системе координат*)

MatrixForm[D[R,t]]==MatrixForm[vg] (*Кинематическое уравнение движения центра масс самолета в векторной форме*)

MatrixForm[vzem={vk[t],0,0}] (*Вектор земной скорости в траекторной системе координат*)

MatrixForm[vg=M.vzem] (*Проецируем вектор земной скорости на нормальные оси координат*)

MatrixForm[D[R,t]]==MatrixForm[vg] (*Кинематическое уравнение движения центра масс самолета в векторной форме*)

MatrixForm[iw1=D[{ψ[t],ϑ[t],γ[t]},t]]

MatrixForm[w1={wx[t],wy[t],wz[t]}]

MatrixForm[mnpsv={{Sin[ϑ[t]],0,1},{Cos[ϑ[t]]*Cos[γ[t]],Sin[γ[t]],0},{-Cos[ϑ[t]]*Sin[γ[t]],Cos[γ[t]],0}}]

MatrixForm[mnspv1=Simplify[Inverse[mnpsv]]]

MatrixForm[kv=Table[iw1[[i]]==Simplify[(mnspv1.w1)][[i]],{i,1,3}]]

(({{ψ'[t]==Sec[ϑ[t]] (Cos[γ[t]] wy[t]-Sin[γ[t]] wz[t])}, {ϑ'[t]==Sin[γ[t]] wy[t]+Cos[γ[t]] wz[t]}, {γ'[t]==wx[t]+Tan[ϑ[t]] (-Cos[γ[t]] wy[t]+Sin[γ[t]] wz[t])}}))(*кинематика вращательного движения*)

Уточним зависимости для сил и моментов

mXX[beta[t],delE[t]]
mMy=mYY[wx[t],delN[t]]

mMZ=mZZ[wZ[t],delV[t]]

v[vx_,vy_,vz_]:=Sqrt[vx^2+vy^2+vz^2]
v[vx,vy,vz]
kor=Sqrt[vx[t]^2+vy[t]^2+vz[t]^2]

alfa=ArcTan[vy/vx]

beta=ArcTan[vz/vy]
ArcTan[(vz/vy)]

cX=cxx[beta[t]]
cY=cyy[alfa[t],mah[t]]
cZ=czz[beta[t],h[t]]

mx=mmx[beta,deltaE]*cX*ro[H]*s*(v[t])^2/2

my=mmy[omX,deltaN]*cY*ro[H]*s*v[t]^2/2

mz=mmz[omZ,deltaV]*cZ*ro[H]*s*v[t]^2/2

fx=cX*ro[H]*s*v[t]^2/2
fy=cY*ro[H]*s*v[t]^2/2
fz=cZ*ro[H]*s*v[t]^2/2