TableForm[vc={vx[t],vy[t],vz[t]}]

TableForm[ pvc=D[vc,t]]

TableForm[ om={omX[t],omY[t],omZ[t]}]

TableForm[qqq=Cross[om,vc]]

TableForm[lcm=pvc+qqq]

TableForm[qq=mLa*lcm]

TableForm[f={fx,fy,fz}]

MatrixForm[qq]==MatrixForm[f]  (*уравнения движения центра масс*)

mv={mx,my,mz}

MatrixForm[y={{yxx,0,0},{0,y0,0},{0,0,y0}}]

TableForm[k=y .om]

TableForm[pk=D[k,t]]

TableForm[qqqq=Cross[k,om]]

TableForm[left=pk+qqqq]

MatrixForm[left]==MatrixForm[mv]   (*динамика вращательного движения*)

(({{yxx omX'[t]}, {y0 omX[t] omZ[t]-yxx omX[t] omZ[t]+y0 omY'[t]}, {-y0 omX[t] omY[t]+yxx omX[t] omY[t]+y0 omZ'[t]}}))==(({{mx}, {my}, {mz}}))(*для 2-х плоскостей симметрии(ракета)*)

mr[l,h,z]=Sqrt[l^2 + h^2 + z^2]

mr[l[t],h[t],z[t]]=Sqrt[l[t]^2+h[t]^2+z[t]^2]

q1=Vx[t]*Cos[bθ[t]]*Cos[bψ[t]]

q2=Vy[t]*Sin[bθ[t]]

q3=Vz[t]*Cos[bθ[t]]*Sin[bψ[t]]

MatrixForm[lr={l[t],h[t],z[t]}]

MatrixForm[rk={q1,q2,q3}]

MatrixForm[dr=Table[D[lr[[i]],t]==rk[[i]],{i,1,3}]]

(({{l'[t]==Cos[bθ[t]] Cos[bψ[t]] Vx[t]}, {h'[t]==Sin[bθ[t]] Vy[t]}, {z'[t]==Cos[bθ[t]] Sin[bψ[t]] Vz[t]}}))(*кинематика движения центра масс*)

MatrixForm[iw1=D[{ψ[t],ϑ[t],γ[t]},t]]

MatrixForm[w1={wx[t],wy[t],wz[t]}]

MatrixForm[mnpsv={{Sin[ϑ[t]],0,1},{Cos[ϑ[t]]*Cos[γ[t]],Sin[γ[t]],0},{-Cos[ϑ[t]]*Sin[γ[t]],Cos[γ[t]],0}}]

MatrixForm[mnspv1=Simplify[Inverse[mnpsv]]]

MatrixForm[kv=Table[iw1[[i]]==Simplify[(mnspv1.w1)][[i]],{i,1,3}]]

Уточним зависимости для сил и моментов

mXX[beta[t],delE[t]]

mMy=mYY[wx[t],delN[t]]

mMZ=mZZ[wZ[t],delV[t]]

v[vx_,vy_,vz_]:=Sqrt[vx^2+vy^2+vz^2]

v[vx,vy,vz]

kor=Sqrt[vx[t]^2+vy[t]^2+vz[t]^2]

alfa=ArcTan[vy/vx]

beta=ArcTan[vz/vy]

ArcTan[(vz/vy)]

cX=cxx[beta[t]]

cY=cyy[alfa[t],mah[t]]

cZ=czz[beta[t],h[t]]

mx=mmx[beta,deltaE]*cX*ro[H]*s*(v[t])^2/2

my=mmy[omX,deltaN]*cY*ro[H]*s*v[t]^2/2

mz=mmz[omZ,deltaV]*cZ*ro[H]*s*v[t]^2/2

(1/2) s czz[ArcTan[(vz/vy)],h] mmz[omZ,deltaV] ro[H] ((v[t])^2)

fx=cX*ro[H]*s*v[t]^2/2

fy=cY*ro[H]*s*v[t]^2/2

fz=cZ*ro[H]*s*v[t]^2/2