rkcm={l[t], h[t], 
        dz[t]}

vg = {vgx[t], vdy[t], vgz[t]}

MatrixForm[D[rkcm, t]] == 
      MatrixForm[vg]

v = {vx[t], vy[t], vz[t]}

f = {fx, fy, fz}

w = {wx[t], wy[t], wz[t]}

ud = massa*(D[v, t] + Cross[w, v]) == f

Solve[ud, {D[vx[t], t], D[vy[t], t], D[vz[t], t]}]

MatrixForm[
      m1 = {{1, 0, 0}, {0, Cos[gteta[t]], -Sin[gteta[t]]}, {0, 
            Sin[gteta[t]], Cos[gteta[t]]}}]

MatrixForm[
      m2 = {{Cos[fi[t]], 0, Sin[fi[t]]}, {0, 1, 0}, {-Sin[fi[t]], 0, 
            Cos[fi[t]]}}]

MatrixForm[
      m3 = {{Cos[gteta[t]], -Sin[gteta[t]], 0}, {Sin[gteta[t]], 
            Cos[gteta[t]], 0}, {0, 0, 1}}]

MatrixForm[m = m3 . m2]

MatrixForm[
      ReplaceAll[m, {fi[t] -> 0, gteta[t] -> 0}]]

MatrixForm[vg = m . v]